基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置

摘要

本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

主权项

一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置，它包括带有输入端和输出端的箱体(2)、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三(16)构成的单一动力源接入所述的箱体(2)；所述输出端为以球铰链竖直的末端连杆(1)接入箱体(2)；箱体(2)内装有一个由绳子(4、7、16)、导环(5、8、10、12、15)、弹簧(3，6，13)等构成的欠驱动系统，所述绳子三通过所述欠驱动系统连接所述末端连杆(1)；所述输入端绳子三(16)的直线运动，经过欠驱动系统后，带动所述末端连杆(1)作三自由度运动。