工业机器人三片式单级摆线减速器

摘要

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人三片式单级摆线减速器。其特征在于：(a)输入与输出同轴，单级减速；(b)三单偏心轴承a、b与c相位角不等于120°，其内孔与输入轴用同旋向多头螺纹联结，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承a与b、碟形弹簧、偏心轴承c及弹性挡圈，螺纹升角为λ＝22°-30°。其初始状态是，摆线轮A与摆线轮B轮齿沿顺时针方向与针齿壳2/3区针齿销靠紧，而摆线轮C轮齿沿逆时针方向与针齿壳(8)1/3区针齿销靠紧。本发明的有益效果：①啮合面磨损后，回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③设备投资少；④制造成本仅仅为RV、CORT的75-85％；⑤生产周期短；⑥单级减速比之RV二级减速结构简单，另件少，散热性能好。

主权项

一种工业机器人三片式单级摆线减速器，包括输入轴(3)、摆线轮A、B与C及内孔的偏心轴承a、b与c、针齿销(7)、针齿壳(8)及W输出机构，其中W机构由左机架(1)、右机架(12)、柱销(7)及柱套(4)组成，左、右机架依靠与柱销紧配而联接一体，左、右机架分别依靠轴承(6)、(10)支承在针齿壳(8)两侧内孔，其特征在于：(a)输入轴(3)与W输出机构同轴，单级减速；(b)摆线轮A与B之间有一套在柱销(5)上的均载环(9)，摆线轮B与C之间有一套在柱销(5)上的均载环(9a)，柱套(4)宽度等于摆线轮宽度。(c)偏心轴承a与b之间的相位角等于120°，而a与c及b与c之间的相位角不等于120°，三偏心轴承内孔与输入轴(3)用同旋向多头螺纹联接，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承a与b、碟形弹簧、偏心轴承c及弹性挡圈，螺纹升角λ＝22°-30°，其初始状态是，摆线轮A与摆线轮B轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(8)的2/3区轮齿靠紧，而摆线轮C轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈(8)的另外1/3区轮齿靠紧。