基于电动助力转向系统的无人驾驶车辆转向自动控制装置

摘要

本发明涉及基于电动助力转向系统的无人驾驶车辆转向自动控制装置，属于汽车电子转向控制技术领域，该装置包括双刀双掷切换开关，由微处理单元、CAN总线通讯接口、DA转换器、电压跟随器构成的控制单元，以及十位绝对式光电编码器构成的转向测量单元；其中十位绝对式光电编码器的输出端与控制单元的微处理器输入端相连，双刀双掷切换开关使原车电动助力转向系统的电子控制单元与本装置控制单元的电压跟随器的输出端相连；微处理器输出端通过光电隔离器与DA转换模块的输入端相连，DA转换模块的输出端与电压跟随器的输入端相连；该装置充分利用原车资源，具有开发低成本、接口简单、易于安装、低功耗、手动/自动切换方便的特点。

主权项

一种基于电动助力转向系统的无人驾驶车辆转向自动控制装置，其特征在于，该装置包括双刀双掷切换开关，由微处理单元、CAN总线通讯接口、DA转换器、电压跟随器构成的控制单元，以及十位绝对式光电编码器构成的转向测量单元；所述控制单元的微处理器通过CAN通讯接口与上位计算机通讯，接受转向控制指令：所述的十位绝对式光电编码器的输出端与控制单元的微处理器输入端相连；该双刀双掷切换开关将原车的电动助力转向系统的扭矩传感器输出与原车电子控制单元切断，使本装置控制单元的输出端接入原车电动助力转向系统的电子控制单元；本装置的控制单元内各部件的连接关系为：微处理器的输出端通过光电隔离器与DA转换模块的输入端相连，DA转换模块的输出端与电压跟随器的输入端相连，电压跟随器的输出端为本装置控制单元的输出端；上述十位绝对式光电编码器安装在原车的转向柱上，双刀双掷切换开关固定在车内适当位置。