| 摘要 |
Es wird ein Verfahren zur Erkennung gering erhabener Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs (10) beschrieben, bei welchem Verfahren mittels mindestens eines Sensors Abstände von sich im Umfeld befindlichen Objekten zu dem Fahrzeug (10) ermittelt werden. Dabei wird zunächst die Empfindlichkeit des mindestens einen Sensors derart stark erhöht, so dass der Sensor selbst zu gering erhabenen Objekten mit ungünstiger Geometrie Abstände ermittelt. Dann werden auf Störungen beruhende Abstände, für die der derart empfindlich eingestellte Sensor empfänglich ist, gefiltert, indem durch Erzeugung von Entfernungsdaten bestehend jeweils aus einem Abstand und einem Zeitpunkt, zu dem der Abstand bestimmt wurde, ein Verlauf (20) von Abständen erfasst wird. Anschließend wird der Verlauf (20) in Bezug auf die Dichte der Entfernungsdaten (06, 07) analysiert, wobei in dem Verlauf (20) dicht an dicht liegende Entfernungsdaten (06) im Umfeld befindlichen Objekten, und in dem Verlauf (20) willkürlich gestreute Entfernungsdaten (07) Störungen zugeordnet werden.
|
