一种开架水下检测和探测的机器人机构

摘要

本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。

主权项

一种开架水下检测和探测的机器人机构，包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，其特征是：机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，浮力材(11)安装在框架(2)的上部，耐压舱共有两个、固定在框架(2)上、位于浮力材(11)下方的两侧、呈对称分布；环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，前视图像声纳(12)安装在机器人的前端上部中间，水下微光摄像机(15)固定在机器人的前端下部、并和二自由度中间云台(13)相连，超声测厚仪(14)固定在框架(2)上、位于机器人的最前端；运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，光纤罗经(6)固定在机器人后端中间的上部、两个耐压舱(1)中间，深度计(7)固定在框架上、位于右侧耐压舱(5)左边；运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)、前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)，左主推螺旋桨(17)和右主推螺旋桨(3)分别固定在框架(2)的两侧，前侧推螺旋桨(3)和后侧推螺旋桨(8)分别固定在框架(2)的前侧和后侧的正中间，前垂推螺旋桨(4)和后垂推螺旋桨(9)分别固定在机器人框架的前侧和后侧中间，云台(13)位于机构的前端，左右两侧固定两个大灯(16)。