发明名称 |
控制机器人卸垛轮胎的方法和系统 |
摘要 |
本发明涉及一种控制机器人卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法和系统。在所述方法中,首先通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向以及选择性地检测载体(1)的位置和定向。随后确定出能够通过夹持工具(4)夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置的各轮胎。其中,基于夹持工具(4)和载体(1)的3D模型以及传感器(5)的传感器数据通过分析单元(7)来确定轨迹数据以及下一个待夹持的轮胎。随后基于轨迹数据通过机器人来控制夹持工具(4),以便卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。 |
申请公布号 |
CN101801824A |
申请公布日期 |
2010.08.11 |
申请号 |
CN200880103250.0 |
申请日期 |
2008.06.10 |
申请人 |
库卡罗伯特有限公司 |
发明人 |
诺伯特·科顿;托尔丝腾·埃伯哈特;斯文·海斯迈尔;亚历山大·霍林格;马丁·佩吉尼 |
分类号 |
B65G61/00(2006.01)I;B65G65/00(2006.01)I;B65G57/00(2006.01)I;B65G59/00(2006.01)I |
主分类号 |
B65G61/00(2006.01)I |
代理机构 |
隆天国际知识产权代理有限公司 72003 |
代理人 |
郑特强;黄艳 |
主权项 |
一种机器人控制卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法,其中反复执行以下顺序的步骤:-通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向;-根据可设定的标准确定外部的轮胎(2)中的、待通过夹持工具(4)夹持的轮胎;-对于所述夹持工具(4)的不同夹持位置计算所述夹持工具(4)的运动轨迹,以夹持并卸垛已确定的待夹持的轮胎;-基于所述夹持工具(4)、所述轮胎和所述载体(1)的3D模型以及所述传感器(5)的传感器数据,检查计算出的运动轨迹与所述载体(1)及其它轮胎的可能的干扰;-确认所述计算出的运动轨迹中的一个未被检测出干扰的运动轨迹,或者,如果未检测出无干扰的运动轨迹,则确定其它待夹持的轮胎中的其中之一并重复之前的步骤,直至检测出一个能够被确认出无干扰的运动轨迹的轮胎;-通过工业机器人将所述夹持工具(4)导引至已确定的待夹持的轮胎,通过所述夹持工具(4)夹持所述轮胎,并按照所确定的运动轨迹导引所述夹持工具(4)与所述轮胎,从而将所述轮胎放置到确认的位置处。 |
地址 |
德国奥格斯堡 |