大臂驱动安装结构及其优化设计方法

摘要

本发明公开了一种大臂驱动安装结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定直线电机驱动的大臂的安装结构形式；确定设计中待优化变量；建立大臂力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从电机安装空间，电机传动效率，手臂运动范围，需要的最大输出力矩等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。

主权项

一种大臂驱动安装结构，其特征在于，它是一种演化的摆动导杆机构，该摆动导杆机构的结构是：在安装大臂的机架上固定有上铰链支座和下铰链支座；在上铰链支座上铰接有拐柄，拐柄前端固接在直线步进电机的机体上，直线步进电机螺杆上旋接一个螺母块，在螺母块上设有铰链，通过下铰链支座和螺母块上的铰链铰接上摇杆；拐柄和直线步进电机构成演化的摆动导杆机构的摆动导杆构件。