一种可跨越交叉壁面的壁面移动机器人

摘要

本实用新型公开了一种可跨越交叉壁面的壁面移动机器人，包括壁面移动吸盘、越障机械臂、壁面行走机构和机器人控制系统，其中，壁面移动吸盘分为前、后两个结构相同的壁面移动吸盘，它们通过越障机械臂连接，而壁面行走机构则设置在壁面移动吸盘的下部，另外，机器人控制系统则用以对机器人吸附、行走和壁面跨越的控制。本实用新型通过壁面移动吸盘的负压吸附组件实现垂直壁面的吸附，并通过壁面行走机构实现机器人在壁面上移动，当遇到交叉壁面时，通过越障机械臂实现壁面间的跨越。本实用新型体积小、重量轻、壁面适应能力强，因为能够跨越交叉壁面，因此本实用新型更适用于复杂的作业环境，完成更加复杂的任务，在反恐侦察、壁面检测等领域有着广泛的应用前景。

主权项

一种可跨越交叉壁面的壁面移动机器人，其特征在于包括壁面移动吸盘、越障机械臂、壁面行走机构和机器人控制系统，其中：所述的壁面移动吸盘分为前壁面移动吸盘和后壁面移动吸盘，前、后壁面移动吸盘结构相同，所述的壁面移动吸盘包括负压吸附腔、负压密封圈、离心式风叶和外转子无刷电机，其中，离心式风叶安装在外转子无刷电机的转轴上，其进气口与负压吸附腔相连，并安装于负压吸附腔的外侧，而负压密封圈则设置在负压吸附腔的外周边缘与壁面的接触处；所述的越障机械臂包括机械臂骨架、机械臂基座、中央关节、基座关节、直流伺服电机和减速器，其中，机械臂骨架分为机械臂前骨架和机械臂后骨架，机械臂骨架通过基座关节与机械臂基座相连，而两个机械臂基座则分别固定在前壁面吸附盘和后壁面吸附盘的负压吸附腔上，而机械臂前骨架和机械臂后骨架则通过中央关节连接，此外，在机械臂前骨架一侧和机械臂后骨架的两侧还分别设置有直流伺服电机和减速器，减速器与直流伺服电机轴连接；所述的壁面行走机构为轮式移动机构、履带式移动机构和腿足式移动机构中的任一种；所述的机器人控制系统包括机器人控制器、壁面距离检测传感器、前方障碍检测传感器、负压传感器和机械臂关节转角传感器，其中，壁面距离检测传感器安装于前述的壁面移动吸盘的负压吸附腔的底盘下方，前方障碍检测安装于前述的壁面移动吸盘的负压吸附腔的前方，负压传感器安装于负压吸附腔内部，而机械臂关节转角传感器则安装于前述的越障机械臂的各个关节轴上。