车体速度推定设备

摘要

本发明提供了车体速度推定装置。姿态角推定装置对侧倾角和俯仰角进行推定。纵向速度计算装置对纵向车体速度进行计算。车体速度推定装置通过利用纵向车体速度和横向车体速度作为车辆运动的状态量，并基于车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，侧倾角和俯仰角的各个推定值，以及纵向车体速度的计算值与由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积，来对横向车体速度进行推定。

主权项

一种车体速度推定设备，包括：姿态角推定装置，其对作为车体的相对于竖直轴的姿态角的侧倾角和俯仰角进行推定；纵向速度计算装置，其基于各个车轮的车轮速度对作为在车辆纵向上的车体速度的纵向车体速度进行计算；以及车体速度推定装置，其通过将所述纵向车体速度和作为在车辆横向上的车体速度的横向车体速度用作车辆运动的状态量，并基于下述值来对所述横向车体速度进行推定：车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，所述侧倾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述纵向车体速度的计算值与由所述横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积。