基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法

摘要

本发明公开了一种基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法。该方法的步骤包括：相机标定：利用泰勒级数模型对全向视觉传感器进行标定，得到相机内参；对极几何关系求取：包括计算双目全向相机之间的本质矩阵，并从中提取相机的旋转和平移分量；外极线校正：对所拍摄的全向立体图像对进行外极线校正，使校正后的极二次曲线与图像扫描线重合；三维重建：对校正后的立体图像对进行特征点匹配，根据匹配结果计算点的三维坐标。本发明可适用于各种全向视觉传感器，具有适用面广，精度高的特点；可在全向视觉传感器参数未知的情况下进行有效的三维重建。

主权项

一种基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法，其特征在于，该方法的步骤如下：(1)相机标定：利用泰勒级数模型对全向视觉传感器进行标定，得到相机内参；(2)对极几何关系求取：包括计算双目全向相机之间的本质矩阵，并从中提取相机的旋转和平移分量；(3)外极线校正：对所拍摄的全向立体图像对进行外极线校正，它是基于本质矩阵和保角映射的外极线校正算法，使校正后的极二次曲线与图像扫描线重合；(4)三维重建：对校正后的立体图像对进行特征点匹配，根据匹配结果计算点的三维坐标。