| 摘要 |
Способ сопровождения пилотируемой воздушной цели, заключающийся в вычислении при сопровождении пилотируемой воздушной цели процедуры оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемой выражениями ! ! ! ! ! ! ! где k=0, 1, … - номер такта работы фильтра; ! P-(k+1) и P(k+1) - ковариационные матрицы ошибок экстраполяции и фильтрации соответственно; ! Ф(k) - переходная матрица состояния; ! Q(k+1) и R(k+1) - ковариационные матрицы шумов возбуждения и наблюдения соответственно; ! K(k+1) - матрица весовых коэффициентов; ! I - единичная матрица; ! и - вектор текущих и экстраполированных оценок дальности до цели и доплеровской частоты, обусловленной скоростью сближения воздушной цели с носителем станции ее сопровождения; ! H(k) - матрица наблюдения; ! Y(k) - вектор наблюдения отсчетов дальности и доплеровской частоты; ! Z(k+1) - матрица невязок измерения; ! Ψ(k+1) - матрица априорных ошибок фильтрации; ! -1 - операция вычисления обратной матрицы; ! т - операция транспонирования матрицы, отличающийся тем, что процедура оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемая выражениями (1)-(6), осуществляется не в одном оптимальном фильтре сопровождения пилотируемой воздушной цели, являющейся носителем управляемых ракет класса «воздух-воздух», а параллельно в каждом оптимальном фильтре ОФm их матрицы-столбце с получением дополнительно текущих и экстраполированных оценок дальностей между каждой отделившейся ракетой и станцией ее сопровождения, доплеровских часто , обусловленных скоростями сближения каждой отделившейся ракеты со станцией ее сопровождения, и угловых скоростей враще |
