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Die Erfindung betrifft einen elektrischen Antrieb, insbesondere für einen Schwenkarm, z. B. einen Roboterarm, mit einem Rotor (2), mehreren magnetischen Perioden (5, 6) sowie mit einer Einrichtung (14-20) für die Bestimmung der Drehlage des Rotors (2) anhand wenigstens eines Messsignals, das für die Induktivität eines Polwicklungsstrangs (11, 12) maßgebend ist, die von der Lage des Polwicklungsstrangs (11, 12) relativ zu den magnetischen Perioden (5, 6) abhängt. Der diese Aufgabe lösende elektrische Antrieb nach der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass zwei gekoppelte, gemeinsam in zueinander festem Drehwinkelverhältnis drehbare Rotorteile (3, 4) und für die Rotorteile (3, 4) getrennte Anordnungen von magnetischen Perioden (5, 6) und Polwicklungssträngen (11, 12) vorgesehen sind, wobei die Zahlen der magnetischen Perioden je Rotorteil (3, 4) teilerfremd sind, und dass die Einrichtung (14-20) für die Bestimmung der Drehlage des Rotors (2) zur Lagebestimmung aus den Messsignalen (S, S) für die beiden Rotorteile (3, 4) vorgesehen ist.
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