基于抗差估计的稳健滤波方法

摘要

一种数据处理技术领域的基于抗差估计的稳健滤波方法，包括以下步骤：利用惯性传感器得到运动载体的测量数据；对测量数据进行抗差估计，得到测量数据的抗差估计值；对测量数据的抗差估计值分别进行INS解算和DR解算，得到运动载体的INS导航信息和DR导航信息；对运动载体的INS导航信息和DR导航信息进行稳健卡尔曼滤波，得到运动载体的INS/DR导航误差信息。本发明将抗差估计引入组合导航方法中，使组合导航系统具有较好的抗差性能；稳健的卡尔曼滤波削弱了系统模型不确定性对滤波结果的影响，提高了系统的稳健性，在信息融合和组合导航系统领域有广泛的应用前景。

主权项

一种基于抗差估计的稳健滤波方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一，利用惯性传感器得到运动载体的测量数据；步骤二，对测量数据进行抗差估计，得到测量数据的抗差估计值；步骤三，对测量数据的抗差估计值分别进行INS解算和DR解算，得到运动载体的INS导航信息和DR导航信息；步骤四，对运动载体的INS导航信息和DR导航信息进行稳健卡尔曼滤波，得到运动载体的INS/DR导航误差信息。