高压带电清扫两自由度绝缘机械臂

摘要

一种高压绝缘技术领域的高压带电清扫两自由度绝缘机械臂，包括：毛刷、旋转机构、摆动机构、旋转电机、摆动电机和绝缘外壳，毛刷分别与旋转机构和摆动机构相连，旋转机构和旋转电机相连，摆动机构和摆动电机相连，旋转机构、摆动机构、旋转电机和摆动电机都设置于绝缘外壳内部，两个电机都布置在绝缘机械臂的下端，一方面减轻了绝缘机械臂上端的重量，另一方面绝缘机械臂内部从上端到下端没有直连电源和控制导线，确保了在带电清扫时绝缘机械臂具有良好的高压绝缘安全性；在绝缘机械臂上端设置了摆动自由度，使毛刷通过摆动一定角度以适应被清扫对象的位姿取向，提高了清扫效率。

主权项

一种高压带电清扫两自由度绝缘机械臂，包括：毛刷、绝缘外壳、旋转电机和摆动电机，其特征在于，还包括：旋转机构和摆动机构，所述的旋转机构包括：毛刷转轴、输出端轴承座、第一被动锥齿轮、第一主动锥齿轮、第一转轴、第一被动带轮、第一传动带、第一主动带轮、第二转轴、第二被动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第三转轴、第三被动锥齿轮、第三主动锥齿轮、第四转轴、第二被动带轮、第二传动带和第二主动带轮，其中：毛刷和毛刷转轴相连，毛刷转轴设于输出端轴承座内，第一被动带轮和第一转轴固定相连，第一被动锥齿轮和毛刷转轴的底端固定相连，第一主动锥齿轮和第一转轴固定相连，第一主动锥齿轮和第一被动锥齿轮相啮合，第一主动带轮和第二转轴固定相连，第一传动带套接于第一主动带轮和第一被动带轮上，第二被动锥齿轮和第二转轴固定相连，第二主动锥齿轮和第三转轴的顶端固定相连，第二主动锥齿轮和第二被动锥齿轮相啮合，第三被动锥齿轮和第三转轴的底端固定相连，第三被动锥齿轮和第三主动锥齿轮相啮合，第三主动锥齿轮和第四转轴固定相连，第四转轴和第二被动带轮固定相连，第二主动带轮和旋转电机的输出轴固定相连，第二传动带套接于第二主动带轮和第二被动带轮上；所述的摆动机构包括：第三主动带轮、第三传动带、第三被动带轮、第五转轴、第四主动锥齿轮、第四被动锥齿轮、转动套管、第五主动锥齿轮、第五被动锥齿轮、第六转轴、第四主动带轮、第四传动带、第四被动带轮、第七转轴、摆动连接板、摆动轴承座和输入端轴承座，其中：第三主动带轮和摆动电机的输出轴固定相连，第三被动带轮和第五转轴固定相连，第三传动带套接于第三主动带轮和第三被动带轮上，第五转轴和第四主动锥齿轮固定相连，第四被动锥齿轮和转动套管的下端固定相连，第四主动锥齿轮和第四被动锥齿轮相啮合，第五主动锥齿轮和转动套管的上端固定连接，第三转轴套接于转动套管内，第五被动锥齿轮和第六转轴固定相连，第五主动锥齿轮和第五被动锥齿轮相啮合，第六转轴和第四主动带轮固定相连，第四被动带轮和第七转轴固定相连，第四传动带套接于第四主动带轮和第四被动带轮上，摆动连接板的中心和第七转轴键连，摆动连接板和摆动轴承座固定相连，输出端轴承座和摆动轴承座之间固定相连，摆动轴承座和输入端轴承座之间通过滚针轴承同轴设置；毛刷分别与所述的旋转机构和所述的摆动机构相连，所述的旋转机构和旋转电机相连，所述的摆动机构和摆动电机相连，旋转机构、摆动机构、旋转电机和摆动电机都设置于绝缘外壳内部。