并联机器人

摘要

本发明的并联机器人具备可动部驱动机构和手腕部驱动机构。手腕部驱动机构具备：以第一旋转轴为中心可旋转地与基部连接的空心的外侧支架；以正交于第一旋转轴的第二旋转轴为中心可旋转地内设在外侧支架内的空心的中间支架；以正交于第二旋转轴的第三旋转轴为中心可旋转地内设在中间支架内的空心的内侧支架；绕第一旋转轴旋转驱动外侧支架的原动机；以及沿着正交于第三旋转轴的直动轴以旋转约束状态可直动地容纳在内侧支架内，并且在从内侧支架隔离的一端通过万向接头与手腕部连接的棒状的传动部件。传动部件将以第一旋转轴为中心的外侧支架的旋转传递给手腕部，使手腕部绕正交于第三旋转轴的第四旋转轴进行旋转运动。

主权项

一种并联机器人，具备：基部(12)；相对该基部可移动的可动部(14、100)；设在该基部与该可动部之间，且使该可动部相对该基部进行3轴平移运动的并联机械装置形式的可动部驱动机构(16)；可旋转地设置在该可动部的手腕部(18、102)；以及使该手腕部相对该可动部进行旋转运动的手腕部驱动机构(20)，其特征在于，上述手腕部驱动机构具备：以第一旋转轴(44a)为中心可旋转地与上述基部连接的空心的外侧支架(44)；以正交于该第一旋转轴的第二旋转轴(46a)为中心可旋转地内设在该外侧支架内的空心的中间支架(46)；以正交于该第二旋转轴的第三旋转轴(48a)为中心可旋转地内设在该中间支架内的空心的内侧支架(48)；绕该第一旋转轴旋转驱动该外侧支架的原动机(52)；以及沿着正交于该第三旋转轴的直动轴(54a)以旋转约束状态可直动地容纳在该内侧支架内，并且在从该内侧支架隔离的一端通过万向接头(80)与上述手腕部连接的棒状的传动部件(54)，该传动部件将以该第一旋转轴为中心的该外侧支架的旋转传递给上述手腕部，使上述手腕部绕正交于该第三旋转轴的第四旋转轴(18a、106a)进行旋转运动。