| 发明名称 | 三自由度欠驱动机器人手腕装置 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括箱体、具有三自由度的输出端和动力源输入端，动力源输入端为单一动力源，通过一根绳子三接入箱体；输出端为末端连杆接入箱体；箱体内装有一个欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；绳子三的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆作三自由度运动。 | ||
| 申请公布号 | CN101791802A | 申请公布日期 | 2010.08.04 |
| 申请号 | CN201010023100.8 | 申请日期 | 2010.01.21 |
| 申请人 | 上海大学 | 发明人 | 何斌;刘文珍;周琨;韩立志 |
| 分类号 | B25J17/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 何文欣 |
| 主权项 | 一种三自由度欠驱动机器人手腕装置，包括一个箱体(1)、一个具有三自由度的输出端和一个动力源输入端，其特征在于：a.所述的动力源为单一动力源，通过一根绳子三(16)接入所述的箱体(1)；b.所述的输出端为一个末端连杆(2)接入所述箱体(1)；c.所述箱体(1)内装有一个欠驱动系统，所述绳子三(16)通过该欠驱动系统连接所述末端连杆(2)；绳子三(16)的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆(2)作三自由度运动。 | ||
| 地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 | ||