一种六自由度并联机构头盔伺服系统

摘要

一种六自由度并联机构头盔伺服系统，涉及一种虚拟显示的交互设备，尤其涉及改善虚拟现实的头盔显示器。本发明的上平台的外周均匀布置六组万向支座，每组万向支座上连接一根可控伸缩杆，位于每组万向支座处设置机构驱动及运动参数检测单元，每组复合球绞上设置头盔重量检测单元，下平台上设置若干个头部运动检测单元。本发明目的是提供一种能够减轻佩带者感受到的头盔重量，减轻佩带者在运动时感觉到的头盔的阻碍作用，从而减轻沉重感、束缚感和异物感，改善佩带头盔的舒适性、增强虚拟现实的沉浸感；同时利用伺服系统的机械测量装置测定佩带者的头部位置，完成虚拟现实系统中参与者的头部跟踪功能的六自由度并联机构头盔伺服系统。

主权项

一种六自由度并联机构头盔伺服系统，其特征在于包括机构驱动及运动参数检测单元(2)、头部运动检测单元(3)、头盔重量检测单元(4)、数据采集单元(5)、控制计算机(6)、上平台(7)、可控伸缩杆(8)、下平台(9)、万向支座(10)、复合球铰(11)，下平台(9)的外周均匀布置三组复合球绞(11)，上平台(7)的外周均匀布置六组万向支座(10)，每组万向支座(10)上连接一根可控伸缩杆(8)，位于每组万向支座(10)处设置机构驱动及运动参数检测单元(2)，每组复合球绞(11)上设置头盔重量检测单元(4)，下平台(9)上设置头部运动检测单元(3)，机构驱动及运动参数检测单元(2)、头部运动检测单元(3)、头盔重量检测单元(4)的信号输出端分别与数据采集单元(5)的信号输入端连接，数据采集单元(5)的信号输出端与控制计算机(6)的信号输入端连接，控制计算机(6)的信号输出端与机构驱动及运动参数检测单元(2)的信号输入端连接。