驾驶辅助系统及汽车列车

摘要

本发明提供一种驾驶辅助系统及汽车列车，在由牵引车和挂车构成的汽车列车的挂车侧设置有探头。探头拍摄挂车的后方。驾驶辅助系统通过将各拍摄图像投影到与路面平行的俯视图坐标上而将各拍摄图像变换为俯视图图像，并在俯视图坐标上导出由多个拍摄图像构成的动态图像的光流。根据该光流和牵引车的移动信息推定牵引车和挂车的连接角，进而根据连接角和牵引车的移动信息导出挂车的移动预计轨迹。然后，对显示装置输出将该移动预计轨迹叠加在俯视图图像上而形成的图像。

主权项

一种驾驶辅助系统，具有探头，该探头设置在由第一车辆和连接于该第一车辆的第二车辆构成的汽车列车中的所述第二车辆上，且拍摄所述第二车辆的后方，从所述探头获得按时间序列排列的多个拍摄图像，并对显示装置输出由各拍摄图像生成的显示用图像，所述驾驶辅助系统的特征在于，具有：运动检测机构，其导出由所述多个拍摄图像形成的动态图像的光流；连接角推定机构，其根据所述光流及所输入的所述第一车辆的移动信息，推定所述第一车辆和所述第二车辆的连接角；移动轨迹推定机构，其根据所述连接角及所述第一车辆的移动信息，导出所述第二车辆的预计移动轨迹，通过将与所述预计移动轨迹对应的指示标识叠加在基于所述拍摄图像得到的图像上而生成所述显示用图像。