发明名称 |
基于负压吸附原理的壁面移动机器人离心叶轮的设计方法 |
摘要 |
本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法,该方法可以获得在给定初始流量条件q<sub>0</sub>、目标腔内负压值P<sub>n0</sub>、外径D<sub>2</sub>、静压比Ω、出口安装角β<sub>2A</sub>情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速,通过将给定参数代入公式<img file="201010103313.1_AB_0.GIF" wi="163" he="49" />以及<img file="201010103313.1_AB_1.GIF" wi="160" he="53" />,得到出口宽B<sub>2</sub>及工作转速n;其中τ=1-2Ω,<img file="201010103313.1_AB_2.GIF" wi="130" he="53" />;本发明还提出一种设计方法,可以获得在满足初始流量条件q<sub>0</sub>和目标腔内负压值P<sub>n0</sub>情况下的离心叶轮的内外径D<sub>1</sub>、D<sub>2</sub>,进出口宽度B<sub>1</sub>、B<sub>2</sub>,进出口安装角度β<sub>1A</sub>、β<sub>2A</sub>和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来,能够满足机器人吸附力的要求,并具有明确的设计指标和设计参数,易于实施。 |
申请公布号 |
CN101787985A |
申请公布日期 |
2010.07.28 |
申请号 |
CN201010103313.1 |
申请日期 |
2010.01.28 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
高学山;刘宏伟;李军;李科杰;范宁军;戴福全;李潮全;邵洁 |
分类号 |
F04D29/28(2006.01)I |
主分类号 |
F04D29/28(2006.01)I |
代理机构 |
北京理工大学专利中心 11120 |
代理人 |
张利萍;郭德忠 |
主权项 |
1.一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人离心叶轮的设计方法,该方法可以获得在给定初始流量条件q<sub>0</sub>、目标腔内负压值P<sub>n0</sub>、外径D<sub>2</sub>、静压比Ω、出口安装角β<sub>2A</sub>情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速,其特征在于:将给定参数代入公式<img file="FSA00000010499100011.GIF" wi="400" he="110" />以及<img file="FSA00000010499100012.GIF" wi="503" he="144" />得到出口宽B<sub>2</sub>及工作转速n;其中τ为相对速度的切向分量与出口牵连速度的代数比值,该参数与静压比Ω在数值上有一一对应的关系:τ=1-2Ωu<sub>2</sub>为出口处的叶轮牵连圆周速度,通过<img file="FSA00000010499100013.GIF" wi="393" he="142" />得到;ρ为空气密度,k为涡流修正系数,η<sub>h</sub>为流动效率。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |