一种散货自动化装船检测装置检测溜筒位置的方法

摘要

本发明为“散货自动化装船检测装置及方法”的分案申请，主要涉及一种散货自动化装船检测装置检测溜筒位置的方法，包括以下步骤：将安装于固定臂上的检测装置旋转至待检测的船舱上方，根据固定臂转角确定旋转装置转角使扫描仪扫描平面与岸沿直线垂直，取扫描数据，对数据进行预处理，取船舱范围内的扫描数据点，根据直线条提取算法提取扫描得到的船舱两个立面上的扫描点构成的直线，计算光心到两立面的距离，两个距离之和即为船舱宽度，与实际船宽进行比较，根据溜筒与扫描仪的位置关系确定溜筒位置。本发明采用由二维扫描仪及其运动控制系统构成的三维检测装置，能有效确定到溜筒的位置，并对整个过程进行实时检测，检测精度较高。

主权项

一种散货自动化装船检测装置检测溜筒位置的方法，包括如下步骤：1)将安装于固定臂上的检测装置旋转至待检测的船舱上方，假设固定臂长度为L，固定臂旋转轴到船边距离W，检测装置距固定臂中心d，固定臂旋转角度为θ(固定臂0度角平行于岸边)，船型宽为WS，舱宽为Wh，使检测装置旋转至待检测的船舱上方，使固定臂转角满足：W+(WS-Wh)/2＜|L sinθ+d cosθ|＜W+(WS+Wh)/22)根据固定臂转角确定旋转装置转角使扫描仪扫描平面与岸沿直线垂直，由于船停泊时，船与岸沿平行，船舱长度方向与岸沿平行，此时的扫描面为船舱横截面；3)取扫描数据，对数据进行预处理，取船舱范围内的扫描数据点，具体可根据扫描点到船边沿距离分别为|L sinθ+d cosθ|-W和WS+W|L sinθ+d cosθ|来确定；4)根据直线条提取算法提取扫描得到的船舱两个立面上的扫描点构成的直线，计算光心到两立面的距离，两个距离之和即为船舱宽度，与实际船宽进行比较，如在误差允许范围内，则可确定扫描仪到船舱距离，也可采用探查法测量最小船宽，即将扫描仪偏转一定角度，测量船宽，直到寻找一个最小值点，再作比较；5)将扫描仪旋转90度，利用步骤4)的方法测量船舱长度和扫描仪距船舱前后沿距离，当船舱长度大于扫描仪测量范围时，可能只测得到一边的距离，可用探查法测扫描仪到舱壁的最小距离，如两边都无法测得，可令装船机构的大车移动一段距离，直到测得舱壁，再重复步骤4)和5)，重新确定扫描仪位置；6)根据溜筒与扫描仪的位置关系确定溜筒位置，设溜筒伸出固定臂D，扫描仪位置测量值为x，y，则溜筒位置为：(x-Dcosθ-dsinθ，y-Dsinθ+dcosθ)