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Um bei einem Lenksystem in einem Fahrzeug einen verbesserten aktiven Rücklauf zu realisieren, wird vorgeschlagen, eine aktuelle Zahnstangenkraft zu ermitteln, eine Soll-Lenkradwinkelgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der aktuellen Zahnstangenkraft zu ermitteln, die Soll-Lenkradwinkelgeschwindigkeit mit einer Ist-Lenkradwinkelgeschwindigkeit zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs ein Rückstellmoment zu bestimmen.
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