机械手辅助装置;MAINPULATOR AUXILIARY UNIT

摘要

本发明提供一种机械手辅助装置，其包括一连接块、一支撑座、至少一伸缩驱动装置、多个铰接装置、至少一转动连接装置以及多个上料装置。所述连接块与支撑座相连接。所述伸缩驱动装置包括一活塞缸以及一一端收容在所述活塞缸内之活塞杆，所述活塞缸藉由一所述铰接装置可转动之设置在所述支撑座上。所述转动连接装置藉由另一所述铰接装置铰接在所述支撑座上，且与所述伸缩驱动装置藉由第三个所述铰接装置相铰接。

主权项

1.一种机械手辅助装置，其包括一连接块、一支撑座、至少一伸缩驱动装置、多个铰接装置、至少一转动连接装置以及多个上料装置，所述连接块与支撑座相连接，所述伸缩驱动装置包括一活塞缸以及一一端收容在所述活塞缸内之活塞杆，所述活塞缸藉由一所述铰接装置可转动之设置在所述支撑座上，所述转动连接装置之一侧藉由另一所述铰接装置铰接在所述支撑座上，且于同一侧与所述伸缩驱动装置藉由第三个所述铰接装置相铰接，伸缩驱动装置之活塞缸与支撑座之铰接点、转动连接装置与支撑座之铰接点以及伸缩驱动装置之活塞杆与转动连接装置之铰接点两两不相重合。 ;2.如申请专利范围第1项所述之机械手辅助装置，其中，所述支撑座包括一基板、至少一驱动装置连接板、至少一支撑臂连接板以及至少一支撑臂，所述基板固设在所述连接块上，所述驱动装置连接板设置在所述基板上，所述每一支撑臂连接板包括一固定端以及一支撑端，所述支撑臂连接板藉由其固定端设置在所述基板上，所述支撑臂固设在所述支撑臂连接板之支撑端，所述支撑臂包括两个相互平行之臂板及垂直连接两个臂板且相互间隔设置之多个横板，所述转动连接装置藉由所述铰接装置铰接在所述支撑臂远离支撑臂连接板之一端。 ;3.如申请专利范围第2项所述之机械手辅助装置，其中，所述每一驱动装置连接板之端部设置有伸出所述基板之一连接部，该连接部之后侧面上开设有一凹槽，所述凹槽两侧之连接部形成两个悬臂。 ;4.如申请专利范围第2项所述之机械手辅助装置，其中，所述支撑臂连接装置之支撑端伸出所述驱动装置连接板之连接部一定距离。 ;5.如申请专利范围第2项所述之机械手辅助装置，其中，所述支撑臂之两个臂板远离所述驱动装置连接板之一端呈圆弧形，且在所述两个臂板呈圆弧形之一端设置有两个贯穿所述臂板之连接孔，用以藉由铰接装置与转动连接装置相铰接。 ;6.如申请专利范围第5项所述之机械手辅助装置，其中，在所述支撑臂之一臂板呈圆弧形之一端对称之设置有两个与所述臂板在同一平面内之梯形限位板，该梯形限位板具有一限位斜面，该限位斜面用以限制铰接在所述支撑臂上之转动连接装置之旋转角度。 ;7.如申请专利范围第2项所述之机械手辅助装置，其中，所述支撑座包括两个驱动装置连接板，两个支撑臂连接板以及两个支撑臂，所述两个驱动装置分别对称之设置在所述基板上，所述支撑臂连接板分别对称之设置在所述驱动装置连接板上，所述支撑臂分别对称之设置在所述两个支撑臂连接板上，该机械手辅助装置还包括两个伸缩驱动装置，两个转动连接板，所述两个伸缩驱动装置分别藉由所述铰接装置设置在所述驱动装置连接板上，两个转动连接装置分别铰接在所述两个支撑臂之端部，两个转动连接装置与两个伸缩驱动装置分别藉由所述铰接装置相互铰接。 ;8.如申请专利范围第3项所述之机械手辅助装置，其中，所述铰接装置包括至少一第一铰接件、至少一第二铰接件以及至少一第三铰接件，所述每一第一铰接件铰接所述一伸缩驱动装置之活塞缸与所述一支撑座，所述每一第二铰接件铰接一伸缩驱动装置之活塞杆与所述一转动连接板，所述每一第三铰接件铰接所述一转动连接装置与所述支撑座之一支撑臂。 ;9.如申请专利范围第8项所述之机械手辅助装置，其中，所述每一第一铰接件包括两个第一轴座以及两个第一转轴，所述两个第一轴座分别设置在所述支撑座之驱动装置连接板上，且每一第一轴座之一部分分别位于所述驱动装置连接板之两个悬臂上，所述两个轴座上分别设置有两个第一轴孔，所述两个第一转轴之一端分别固设在所述驱动装置之活塞缸外部之相对两侧，两个第一转轴之另一端分别可转动之容置在所述两个第一轴座之第一轴孔内。 ;10.如申请专利范围第9项所述之机械手辅助装置，其中，所述第二铰接件包括一第二轴座以及一第二转轴，所述第二轴座对应第一轴座固设在所述一转动连接装置上，所述第二转轴固设在所述第二轴座上，所述伸缩驱动装置之活塞杆之端部可转动之连接在所述第二转轴上。 ;11.如申请专利范围第10项所述之机械手辅助装置，其中，所述第三铰接装置包括一第三轴座以及一第三转轴，所述第三轴座设置在所述转动连接装置上，该第三轴座上开设有第三轴孔，所述第三转轴穿置在所述第三轴座之第三轴孔内，且其两端分别容置在所述支撑座之支撑臂之连接孔内。 ;12.如申请专利范围第11项所述之机械手辅助装置，其中，所述第一铰接件、第二铰接件、第三铰接件之第一转轴、第二转轴、第三转轴之轴心线任何时刻均不同时位于同一平面内。 ;13.如申请专利范围第11项所述之机械手辅助装置，其中，所述转动连接装置包括一连接板以及至少一横梁，所述每一连接板藉由设置在其中部之第三铰接件分别铰接在所述支撑座之对应之支撑臂上，所述横梁设置在所述连接板上，所述横梁藉由设置在其上之第二铰接件与所述伸缩驱动装置相铰接，所述多个上料装置间隔均匀之设置所述横梁上。 ;14.如申请专利范围第13项所述之机械手辅助装置，其中，所述连接板对应所述支撑臂开设有一开槽。 ;15.如申请专利范围第13项所述之机械手辅助装置，其中，所述上料装置包括一衔接板以及至少一吸盘，所述衔接板固设在所述转动连接装置之横梁上，所述吸盘设置在所述衔接板上。 ;16.如申请专利范围第15项所述之机械手辅助装置，其中，所述吸盘为永磁体、电磁体或者真空吸附装置。 ;17.如申请专利范围第2项所述之机械手辅助装置，其中，所述机械手辅助装置还包括多个缓冲装置，分别设置在所述支撑座之支撑臂上，并与所述转动连接装置相对应。 ;18.如申请专利范围第17项所述之机械手辅助装置，其中，所述每个缓冲装置包括一固定块以及一缓冲头，所述固定块设置在所述支撑臂之臂板上，所述缓冲头固接在所述固定块上，所述缓冲头之顶端位于所述转动连接装置顺时针或者逆时针旋转时之旋转行程之尾部。 ;19.如申请专利范围第1至18任意一项所述之机械手辅助装置，其中，所述伸缩驱动装置为气压伸缩驱动装置、液压伸缩驱动装置或者伺服马达。;图1为本发明机械手辅助装置较佳实施方式之左视图；图2为图1中机械手辅助装置之立体分解示意图；图3为图2中机械手辅助装置之立体组装示意图；图4为图3中IV处结构之局部放大示意图。