基于预观的车辆横向控制的方法及设备

摘要

一种集成了车辆动态和运动控制的车辆横向控制系统。该系统包括驾驶员解释器，其基于驾驶员的输入提供所需的车辆动态及预测车辆路径。所需车辆动态和测量的车辆动态之间的误差信号和预测的车辆路径和测量的车辆目标路径之间的误差信号被发送到动态和运动控制处理器，以分别产生独立的动态和运动指令信号，使误差最小化。通过控制集成处理器对指令信号进行集成，将指令集成在一起，以使稳定车辆和追踪路径的性能最优化。能够利用该集成指令信号控制前轮助力转向、后轮助力转向或差速制动中的一个或多个。

主权项

一种车辆横向控制系统，所述系统包括：驾驶员转向意图传感器，提供驾驶员转向意图信号；横摆率传感器，提供测量的车辆横摆率的横摆率信号；横向加速度传感器，提供测量的车辆横向加速度的横向加速度信号；车速传感器，提供测量的车速的速度信号；目标路径子系统，提供表示车辆路径的目标路径信号；指令解释器处理器，其响应于驾驶员转向意图信号并且产生所需横摆率或所需侧滑信号；第一减法器，其响应于所需横摆率信号和测量的横摆率信号；或者所需的侧滑信号和侧滑估计信号，所述第一减法器产生动态误差信号；动作/路径预测处理器，其响应于驾驶员转向意图信号并且产生车辆预测路径的预测路径信号；第二减法器，其响应于预测路径信号和目标路径信号，并且产生运动误差信号；动态控制处理器，其响应于动态误差信号并且产生动态控制指令信号；运动控制处理器，其响应于运动误差信号，并且产生运动控制指令信号；和控制集成处理器，其响应于动态控制指令信号和运动控制指令信号，所述控制集成处理器将动态控制指令信号和运动控制指令信号集成为集成控制指令信号。