运动控制伺服回路装置

摘要

一种运动控制伺服回路装置，其包含一前馈控制模块、一比例-积分-微分控制回路及一补偿项加法器，该前馈控制模块可产生一前馈补偿项；该比例-积分-微分控制回路包括一比例控制模块、一积分控制模块及一微分控制模块，该比例控制模块可产生一比例补偿项，该微分控制模块可产生一微分补偿项；该积分控制模块采用数字差分分析演算法则，在每次积分抽样时间对位置误差量在每一数字差分分析脉冲产生的时刻累加误差量，逐次进行积分动作并输出一误差积分累加量，再处理该误差积分累加量产生一积分补偿项；再由该补偿项加法器接收该前馈补偿项、比例补偿项、积分补偿项及微分补偿项，并计算出驱动器运动位置误差补偿量。

主权项

一种运动控制服务回路装置，其用以补偿驱动器运动位置误差，其特征在于，该运动控制服务回路装置包含有：一前馈控制模块，用以产生一前馈补偿项；一比例-积分-微分控制回路，其更包含有：一比例控制模块，用以产生一位置误差量，并处理该位置误差量以产生一比例补偿项输入；一积分控制模块，用以接收该位置误差量，并采用数字差分分析演算法则，在每次积分抽样时间内，在每一数字差分分析脉冲产生的时刻对位置误差累加误差量，逐次进行积分动作，并输出一误差积分累加量，再处理该误差积分累加量以产生一积分补偿项；一微分控制模块，用以接收位置误差量，在每次微分抽样时间内，产生一微分补偿项；以及一补偿项加法器，用以接收该前馈补偿项、比例补偿项、积分补偿项及微分补偿项，并计算出驱动器运动位置误差补偿量。