全自动引线键合机键合头力补偿方法

摘要

本发明涉及一种全自动引线键合机键合头力补偿方法，本方法的具体步骤如下：(1)所述运动控制系统的主机和运动控制器在控制键合头电机匀速运动过程中对所述控制输出值进行记录为离散数据组：(2)利用所述主机记录下的读数值，在二维坐标平面上绘制出其DA/位置散点图；基于最小二乘法，通过最小化误差的平方和找到该DA/位置数据组的最佳函数匹配；(3)对拟合后的函数进行离散化，制成位置-力补偿表，所述运动控制器以查表的方式对输出的力控制量即所述控制输出值进行补偿。本发明有效效果是能够明显改善键合头电机在焊线运动过程中的动态特性，可以减小键合头的跟随误差与到位后的过冲，明显提高了焊线的线弧一致性与焊接质量。

主权项

一种全自动引线键合机键合头力补偿方法，所述全自动引线键合机的运动控制系统包括主机、运动控制器和键合头电机，所述运动控制器包括控制卡，其特征在于其步骤如下：(1)键合头电机拖动键合头完成极限位置搜索动作，获得最大行程；所述运动控制器的控制卡驱动键合头电机以一个恒定速度从上限位开始运动到下限位，在这一过程中，所述控制卡均匀的记录下大于50个采样位置的压力传感器读数和该读数对应的所述控制卡向键合头电机驱动器输出的控制输出值即DA输出值，所述驱动器工作在力矩模式；所述控制卡将记录的所述DA输出值与压力传感器读数一一对应的传回给所述主机；(2)利用所述主机记录下的读数值，在二维坐标平面上绘制出其DA/位置散点图；基于最小二乘法，通过最小化误差的平方和找到该DA/位置数据组的最佳函数匹配，即用一个六阶多项式对其进行拟合，反求出多项式各项系数，将该拟合结果与上述DA/位置曲线反映在同一坐标系内；(3)利用上述反应在同一坐标系内的所述拟合结果与DA/位置曲线，对所述主机记录下的读数值的DA-位置对应关系细化到4K个点，并将其制成位置—力补偿表的形式下载到所述控制卡，由所述控制卡在控制键合头电机运动过程中对其DA输出值进行修正。