冗余驱动串并联三轴转台

摘要

本发明提供了一种冗余驱动串并联三轴转台。该串并联转台由基平台(1)、中平台(2)、上平台(5)、分布周围的四个驱动分支和中间约束分支组成；中间约束分支固连于中平台(2)上并通过第五万向铰(U5)与上平台(5)连接，中平台(2)、上平台(5)、中间约束分支和驱动分支构成具有冗余驱动的两轴转动并联平台；基平台(1)通过第一转动副(R1)与两轴转动并联平台串联，构成了冗余驱动串并联三轴转台。本发明具有结构简单对称、可承受重载、工作空间内的性能差异小等特点。

主权项

一种冗余驱动串并联三轴转台，其特征在于：包括基平台(1)、中平台(2)、上平台(5)、分布周围的四个驱动分支和中间约束分支，中间约束分支固连于中平台(2)上并通过第五万向铰(U5)与上平台(5)连接，中平台(2)、上平台(5)、中间约束分支和驱动分支构成具有冗余驱动的两轴转动并联平台，基平台(1)通过第一转动副(R1)与两轴转动并联平台串联，构成了冗余驱动串并联三轴转台。