微创外科手术机器人主控数据手套

摘要

本发明公开一种微创外科手术机器人主控数据手套，包括手部位置机构，手部位置机构包括底座和一四连杆机构；四连杆机构包括顺序铰接的上臂、上前臂、下前臂和下臂；上前臂和下前臂之间的铰接轴上设置有末端接头；末端接头上设置有手部控制机构；手部控制机构包括顺序串联的手臂控制机构、腕关节控制机构和手掌，手掌上并联有拇指、食指和中指控制机构，各并联处均设置有关节轴；手臂控制机构和腕关节控制机构上均设置有关节轴；各关节轴均与一电位器联接。本发明用来采集人手在三维空间运动时的位置信号和手的拇指、食指、中指、腕关节及手臂的动作信号，可用于控制微创外科手术机器人多功能末端工具进行机器人腹腔、胸腔部位微创外科手术。

主权项

一种微创外科手术机器人主控数据手套，包括手部位置机构(L)，所述手部位置机构(L)包括底座(39)和一四连杆机构；所述底座(39)内设置有伺服电机，所述底座(39)上连接有一水平板(40)和第一电位器(49)，所述水平板(40)上固定有一弧形支架(41)；所述四连杆机构包括顺序铰接的上臂(42)、上前臂(43)、下前臂(45)和下臂(44)；所述上臂(42)与所述下臂(44)之间的铰接轴设置在上述弧形支架(41)的中上部，所述上臂(42)端部的第二电位器(47)和所述下臂端部的第三电位器(48)通过柔性钢丝与所述弧形支架(41)的弧形部分连接，从而构成一传动机构；所述上前臂(43)和下前臂(45)之间的铰接轴上设置有末端接头(46)；其特征在于：所述末端接头上设置有手部控制机构(H)；所述手部控制机构(H)包括顺序串联的手臂控制机构(A)、腕关节控制机构(W)和手掌(P)，所述手掌(P)上并联有拇指控制机构(T)、食指控制机构(F)和中指控制机构(M)；所述手掌(P)与所述拇指控制机构(T)、食指控制机构(F)和中指控制机构(M)的连接处均设置有关节轴；所述拇指控制机构(T)、食指控制机构(F)和中指控制机构(M)自身活动部件之间均设置有关节轴，所述手臂控制机构(A)和所述腕关节控制机构(W)上均设置有关节轴；上述每个关节轴处均设置有用于获得每个关节轴转动角度的测量部件。