| 主权项 |
一种坐标循环逼进式正交摄像机系统视频定位方法，其特征在于，X轴、Y轴、Z轴上各有一台摄像机，坐标原点位于三个摄像机光轴交点，可得到目标成像平面位置U、目标距相机光心距离L、目标与光轴的垂直距离H以及摄像机对应焦距F间存在如下比值关系：L/F＝H/U (1)所述方法包括如下步骤：第一步，初始化：给定目标的位置初值(x0，y0，z0)，其中x0，y0，z0分别为目标在X轴、Y轴、Z轴上的空间坐标值；第二步，对应于X轴上的摄像机S1，根据x0坐标，求出目标沿此摄像机光轴的距离L1＝|P1-x0|，按(1)式可求出目标与此摄像机光轴相对于Y轴和Z轴的两个垂直距离H值，也即目标在Y轴上的坐标值y1和Z轴上的坐标值z1；第三步，对应于Y轴上的摄像机S2，根据第二步中计算得到的目标坐标值y1，求出目标沿此摄像机光轴的距离L2＝|P2-y1|，按(1)式可求出目标与此摄像机光轴相对于X轴和Z轴的两个垂直距离H值，也即目标在X轴上的坐标值x2和Z轴上的坐标值z2；第四步，对应于Z轴上的摄像机S3，根据步骤3中计算得到的z2坐标，可求出目标沿此摄像机光轴距离的L3＝|P3-z2|，按(1)式可求出目标与此摄像机光轴相对于X轴和Y轴的两个垂直距离H值，也即目标在X轴上的坐标值x3和Y轴上的坐标值y3；第五步，对第二步至第四步骤所获的目标在X轴、Y轴、Z轴上的坐标值求平均，即x＝(x2+x3)/2，y＝(y1+y3)/2，z＝(z1+z2)/2；第六步，收敛判断：若第五步计算的坐标值平均值x，y，z与迭代开始的初值x0，y0，z0收敛到给定精度ε，则第五步计算的x，y，z作为最终目标位置值，迭代结束；否则将x，y，z作为位置初值，即令x0＝x，y0＝y，z0＝z，转第二步。 |
