激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法

摘要

本发明提供了一种激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法，该装置主要包括：可量测照相单元，惯性测量单元和高精度位置、姿态测量及解算单元。该方法主要包括：在激光雷达平台的飞行轨迹上通过可量测照相获得航空数码影像，对获得的航空数码影像进行相对定向计算，获得激光雷达平台在工作航线上的低频高精度姿态参数值；通过惯性测量单元获得激光雷达平台的高频低精度姿态参数；利用所述相对定向获得的低频高精度姿态参数值对所述高频低精度姿态参数进行修正处理，获得激光雷达平台的高精度姿态参数信息。利用本发明，可以降低高精度位置与姿态测量系统的成本，提高高精度位置与姿态测量系统的精度。

主权项

一种激光雷达平台上高精度定位、定姿装置，其特征在于，在激光雷达系统中设置可量测照相单元，惯性测量单元，高精度位置、姿态测量及解算单元，其中各单元组成和功能如下，可量测照相单元：用于在激光雷达平台的飞行航线上通过摄影获得航空数码影像，对获得的航空数码影像进行相对定向计算，获得激光雷达平台在工作航线上的低频高精度姿态参数值，将该相对定向获得的低频高精度姿态参数值传输给高精度位置、姿态测量及解算单元，所述可量测照相单元在进行航空照相时，同航线相邻数码影像的覆盖地面重叠度大于53％，相邻航线影像重叠度大于15％；惯性测量单元：用于获得激光雷达平台在工作航线上的高频低精度姿态参数值，将该高频低精度姿态参数传输给高精度位置、姿态测量及解算单元；高精度位置、姿态测量及解算单元：用于将可量测照相单元传输过来的平台低频高精度姿态参数值作为平台在轨姿态约束边界，对惯性测量单元传输过来的平台高频低精度姿态参数进行修正处理，获得激光雷达平台的高精度位置和姿态参数。