球形机器人稳定支撑机构

摘要

一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚；所述驱动单元的齿轮组可驱动丝杠传动单元的丝杠运动；各支撑机构的上连杆可随丝杠传动单元的丝杠螺母的转动而动。这种方式能保证机械臂在360°圆周旋转时球形机器人本体的稳定。

主权项

一种球形机器人稳定支撑机构，其特征在于：该稳定支撑机构位于球形机器人本体的正下方，其包括一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔，中心部固定一可供与上方球形机器人连接的中心轴；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成，齿轮组的从动轮套于中心轴上；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，丝杠螺母套于中心轴上；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚。