自主放气式爬壁机器人振动吸附足部

摘要

本发明一种自主放气式爬壁机器人振动吸附足部，其特征在于：该装置由上板组件，下板组件，放气机构，传动凸轮，卡箍轴承，凸轮套，上下板连接件，稳定环，稳固弹簧，固定螺母，放气机构固定螺栓组成。传动凸轮通过卡箍轴承带动凸轮套和上下板连接件沿导向杆做往复运动；通过对偏心单向轴承的使用实现通过电机的正反转完成对吸附装置的吸放气控制；通过稳定环保证该吸附装置作为机器人足部使用时不会因自身振动而影响机器人整体的稳定性。该吸附装置能够在室内粉刷的墙面正常工作，在瓷砖壁面上的正拉力载荷可达120N，功耗只有2W，自重为300g，所占空间为Φ120×50。其性能与现在的传统的吸附装置相比有着明显的优势。

主权项

一种自主放气式爬壁机器人振动吸附足部，其特征在于：该装置由上板组件，下板组件，放气机构，传动凸轮，卡箍轴承，凸轮套，上下板连接件，稳定环，稳固弹簧，固定螺母，放气机构固定螺栓组成：上板组件包括电机固定套，电机，电机安装板，上板吸盘接头，真空吸盘，上板，导向杆；真空吸盘与上板吸盘接头的头部连接，上板吸盘接头安装在上板上；电机安装在电机安装板的端面上，电机固定套套在电机的外表面上，电机固定套和电机安装板通过螺栓连接在上板的螺纹孔中；导向杆安装在上板的螺纹孔中；下板组件包括直线轴承，下板吸盘接头，真空吸盘，下板；吸盘安装在下板吸盘接头的头部，下板吸盘接头安装在下板的螺纹孔中，直线轴承安装在下板的轴承孔中；放气机构包括导向块，复位弹簧，偏心轮框，橡胶片，六通阀，偏心单向轴承；偏心单向轴承与偏心轮框的方框部分配合，偏心轮框右端与六通阀的中心孔配合，偏心轮框左端与导向块的中心孔配合，偏心轮框右侧粘接有橡胶片，复位弹簧两端分别抵住导向块的右侧面和偏心轮框的方框的左侧面；偏心单向轴承的内孔与传动凸轮端部的圆柱体部分配合；传动凸轮通过其上的D形孔与电机的输出轴相连，卡箍轴承的内表面与传动凸轮的外表面配合，其外表面与凸轮套的内表面配合，凸轮套与上下板连接件连接，上下板连接件与下板相连；稳定环通过稳固弹簧和固定螺母与下板组件的下板吸盘接头相连。