移动装置及移动装置之自我方位检验与校正方法;MOVING APPARATUS AND METHOD OF SELF-DIRECTION-TEST AND SELF-DIRECTION-CORRECTION THEREOF

摘要

一种移动装置包括一本体，并包括安装至本体之至少一对车轮、一控制单元、一方位量测单元及至少一对编码器。方位量测单元耦接至控制单元，用以量测本体之方位资讯，而控制单元依照方位资讯来得知本体之一第一方位变化值。这对编码器耦接至控制单元，用以分别量测这对车轮之速度资讯，而控制单元依照速度资讯来得知本体之一第二方位变化值。控制单元藉由比对第一及第二方位变化值来判断方位量测单元是否失效。控制单元根据判断结果采用方位量测单元或这对编码器所量测的资讯以得知本体的目前方位。

主权项

1.一种移动装置，具有自我方位检验与校正功能，包括：一本体；至少一对车轮，安装至该本体，用以改变该本体之方位；一控制单元，安装至该本体；一方位量测单元，安装至该本体，并耦接至该控制单元，用以量测该本体之方位资讯，并将方位资讯传递给该控制单元，使得该控制单元依照方位资讯来得知该本体之一第一方位变化值；以及至少一对编码器，安装至该本体，并耦接至该控制单元，用以分别量测该对车轮之速度资讯，并将速度资讯传递给该控制单元，使得该控制单元依照速度资讯来得知该本体之一第二方位变化值，其中在藉由该对车轮来改变该本体之目前方位到达一目标方位的过程中，该控制单元藉由比对该第一方位变化值及该第二方位变化值来判断该方位量测单元是否失效，当该方位量测单元被判断有效时，该控制单元依照该方位量测单元所量测之方位资讯来得知该本体之目前方位，当该方位量测单元被判断失效时，该控制单元依照该对编码器所量测之速度资讯来得知该本体之目前方位。 ;2.如申请专利范围第1项所述之移动装置，其中该方位量测单元为一电子罗盘或一回转仪。 ;3.如申请专利范围第1项所述之移动装置，其中比对该第一方位变化值及该第二方位变化值的方式为比对该第一方位变化值及该第二方位变化值之差的绝对值是否大于一预设值。 ;4.如申请专利范围第1项所述之移动装置，更包括：一警示器，安装至该本体，并耦接至该控制单元，当该方位量测单元被判断失效时，该控制单元输出讯号至该警示器，以使该警示器发出警示讯息。 ;5.如申请专利范围第1项所述之移动装置，更包括：一无线模组，安装至该本体，并耦接至该控制单元，当该方位量测单元被判断失效时，该控制单元输出讯号至该无线模组，以使该无线模组发出无线警示讯号至一远端监控介面。 ;6.如申请专利范围第1项所述之移动装置，更包括：一对驱动单元，安装至该本体，并耦接至该控制单元，用以驱动该对车轮。 ;7.一种自我方位检验与校正方法，适用于一移动装置，包括：(1)依照一方位改变指令藉由该移动装置之一对车轮来改变该移动装置之一本体的目前方位到达一目标方位；(2)在经由该对车轮来改变该本体的目前方位到达该目标方位的过程中，藉由该移动装置之一方位量测单元来得知该本体在一预设周期中之一第一方位变化值，同时藉由该移动装置之一对编码器来分别量测该对车轮之速度资讯，以得知该本体在该预设周期中之一第二方位变化值；(3)藉由比对该第一方位变化值及该第二方位变化值来判断该方位量测单元是否失效，当该方位量测单元被判断有效时，依照该方位量测单元所量测之方位资讯来得知该本体之目前方位，当该方位量测单元被判断失效时，依照该对编码器所量测之速度资讯来得知该本体之目前方位；(4)若以方位量测单元所量测之方位资讯来得知本体之目前方位，接着会判断该本体之目前方位是否到达该目标方位，当该本体之目前方位尚未到达该目标方位时，重复上述步骤(2)-(3)，当该本体之目前方位已经到达该目标方位时，停止该对车轮来改变该本体之目前方位；以及(5)若以这对编码器所量测之速度资讯来得知本体之目前方位，接着会判断本体之目前方位是否到达目标方位，当本体之目前方位尚未到达目标方位时，会持续以编码器所量测之速度资讯来得知本体之目前方位，直到到达目标方位时，停止这对车轮来改变本体之目前方位。 ;8.如申请专利范围第7项所述之自我方位检验与校正方法，其中该方位量测单元采用一电子罗盘或一回转仪。 ;9.如申请专利范围第7项所述之自我方位检验与校正方法，其中比对该第一方位变化值及该第二方位变化值之步骤为比对该第一方位变化值及该第二方位变化值之差的绝对值是否大于一预设值。 ;10.如申请专利范围第7项所述之自我方位检验与校正方法，更包括：当该方位量测单元被判断失效时，藉由该移动装置之一警示器发出警示讯息。 ;11.如申请专利范围第7项所述之自我方位检验与校正方法，更包括：当该方位量测单元被判断失效时，藉由该移动装置之一无线模组发出无线警示讯号至一远端监控介面。 ;12.如申请专利范围第7项所述之自我方位检验与校正方法，其中藉由该对车轮来改变该本体的方位的步骤是藉由该移动装置之一对驱动单元来分别驱动该对车轮以改变该本体的方位。;图1是本发明之一实施例之一种移动装置的侧视图。;图2是图1之移动装置的俯视图。;图3是图1之移动装置的方块图。;图4是本发明之应用于图1之移动装置的流程图。;图5是本发明之另一实施例之一种移动装置的俯视图。;图6是图5之移动装置的方块图。