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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Änderung des Nickwinkels (α) einer Kamera (17) eines Fahrzeugs (12), insbesondere eines Straßenfahrzeugs. Mindestens drei Bilder (44a, 44b, 44c) mit jeweils einer Abbildung eines Erfassungsbereichs vor dem Fahrzeug (12) werden sequentiell aufgenommen und den Bildern (44a, 44b, 44c) entsprechende Bilddaten erzeugt. Die Bilddaten werden verarbeitet, indem im ersten Bild (44a) eine erste Abbildung eines ortsfesten Objekts (32) und dessen Bildposition (32a) im ersten Bild (44a) als erste Bildposition (32a) ermittelt wird. Mindestens eine zweite Abbildung des ortsfesten Objekts (32) wird in mindestens einem zweiten Bild (44b) und dessen Bildposition (32b) im zweiten Bild (44b) als zweite Bildposition (32b) ermittelt. Ausgehend von der ersten Bildposition (32a) und zumindest der zweiten Bildposition (32b) wird der Verlauf einer Geraden (46) ermittelt. Im dritten Bild (44c) wird eine dritte Abbildung des ortsfesten Objekts (32) und dessen Bildposition (32c) im dritten Bild (44c) als dritte Bildposition (32c) ermittelt. Ausgehend vom Abstand der dritten Bildposition (32c) zur ermittelten Geraden (46) wird die Änderung des Nickwinkels (α) der Kamera (17) bestimmt. |
