Impedanzsteuerung im Gelenkraum für sehnengetriebene Manipulatoren

摘要

Ein System und Verfahren zur Steuerung von sehnengetriebenen Manipulatoren, die eine Steuerung von Gelenkdrehmomenten oder Gelenkimpedanzen ohne ein Induzieren einer dynamischen Kopplung zwischen Gelenken bereitstellen. Das Verfahren umfasst, dass Sehnenreferenzpositionen oder Motorbefehle berechnet werden, indem ein Drehmomentfehler unter Verwendung einer einzigen linearen Operation in einen Sehnenpositionsraum abgebildet wird. Das Verfahren berechnet diesen Drehmomentfehler unter Verwendung erfasster Sehnenspannungen und eines Referenzdrehmoments und einer internen Spannung. Das Verfahren kann verwendet werden, um eine Gelenkimpedanz zu steuern, indem das Referenzdrehmoment auf der Grundlage eines Gelenkpositionsfehlers berechnet wird. Das Verfahren begrenzt minimale und maximale Sehnenspannungen, indem der Drehmomentfehler in den Sehnenspannungsraum abgebildet wird und er dann zurück in den Gelenkraum abgebildet wird.