停车辅助装置、停车辅助装置的车辆侧装置、停车辅助方法及停车辅助程序

摘要

本发明提供一种可使驾驶员容易地掌握车辆与目标停车位置的相对位置关系、并可使车辆高精度地停入车位内的目标停车位置的停车辅助装置。在本发明中，通过车辆侧摄像机(7)对车位(S)内的标记(M)进行拍摄，相对位置计算部(8)基于拍摄到的标记(M)的图像计算车辆与目标停车位置(T)的相对位置关系，倒退轨迹计算部(9)基于该相对位置关系以及由转向角传感器(15)检测出的转向角计算车辆移动时的预想轨迹，并且，通过车位侧摄像机(3)对车位(S)进行拍摄并发送给车辆侧装置(1)，图像合成部(12)将接收到的由车位侧摄像机(3)所拍摄的车位S的图像与由倒退轨迹计算部(9)算出的预想轨迹合成，并在设置于车辆驾驶座处的监视器(14)上进行显示。

主权项

一种停车辅助装置，其特征在于：包括车位侧装置和车辆侧装置，所述车位侧装置包括：固定目标，其相对于车位内的目标停车位置具有规定位置关系地被固定设置，且至少具有一个特征点；车位侧摄像机，用于对所述车位进行拍摄；以及车位侧通信部，用于发送由所述车位侧摄像机拍摄到的图像，所述车辆侧装置包括：车辆侧摄像机，用于对所述固定目标进行拍摄；车辆侧通信部，用于接收从所述车位侧通信部发送来的图像；监视器，其配置在驾驶座处；转向角传感器，用于检测车辆的转向角；相对位置计算部，其基于由所述车辆侧摄像机拍摄到的所述固定目标的图像，计算所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系；预想轨迹计算部，其基于由所述转向角传感器检测出的转向角，计算车辆移动时的预想轨迹；以及图像合成部，其将基于由所述相对位置计算部计算出的所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系以及由所述预想轨迹计算部计算出的预想轨迹而得到的停车相关信息重叠在基于由所述车辆侧通信部接收到的图像的背景图像上，并在所述监视器上进行显示。