一种基于关键帧的实时摄像机跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于关键帧的实时摄像机跟踪方法。包括如下步骤：1)捕获索引图像序列，利用从运动推断结构方法，恢复场景的稀疏三维特征点结构；2)给定索引图像序列和稀疏三维特征点结构，通过优化与关键帧相关的能量函数，自动选择关键帧；3)在实时摄像机跟踪过程中，对于每一帧实时输入图像，先利用图像识别的特征词汇树方法，快速从关键帧集合中定位与实时输入图像相似的候选关键帧；4)实时输入图像上提取的特征点与候选关键帧上的特征点匹配，得到图像上特征点对应的三维坐标，求得摄像机的方位参数。本发明计算效率高，求解结果稳定，由该方法得到的摄像机跟踪结果可直接用于增强现实，虚拟交互等应用。

主权项

一种基于关键帧的实时摄像机跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：1)捕获索引图像序列，利用从运动推断结构方法，恢复场景的稀疏三维特征点结构；2)给定索引图像序列和稀疏三维特征点结构，通过优化与关键帧相关的能量函数，自动选择关键帧；3)在实时摄像机跟踪过程中，对于每一帧实时输入图像，先利用图像识别的特征词汇树方法，快速从关键帧集合中定位与实时输入图像相似的候选关键帧；4)实时输入图像上提取的特征点与候选关键帧上的特征点匹配，得到图像上特征点对应的三维坐标，求得摄像机的方位参数。