一种螺旋式管道移动机构

摘要

一种螺旋式管道移动机构，属于管道机器人工程技术领域。包括前进驱动机构、后退驱动机构、支撑机构、传动机构、联动机构及锁紧机构，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机相连接，在前进驱动机构与第一传动机构间安装有联动机构及锁紧机构，在所述后退驱动机构上连接有摩擦力调节机构。本发明适应性强。依靠机械部分自动调整移动方向，以防止被障碍物卡死在管道中。通过联动机构实现驱动臂同步运动，由于其带有锁紧机构，当前进驱动臂遇到障碍向管道中心收缩时，锁紧机构限制了前进驱动臂的转动，此时动力输出转换路径，后退驱动臂旋转并产生向后的驱动力，这时机器人向相反的方向移动。

主权项

一种螺旋式管道移动机构，包括前进驱动机构、后退驱动机构、支撑机构、传动机构、联动机构及锁紧机构，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机相连接，在前进驱动机构与第一传动机构间安装有联动机构及锁紧机构，其特征在于：在所述后退驱动机构上连接有摩擦力调节机构。