基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量方法

摘要

本发明公开了一种基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量的方法。该方法用于驾驶车在道路上依靠自身的装置自动测定前方汽车距离，达到防止车辆追尾碰撞、提醒驾驶员安全驾驶的目的。具体为，在车辆前部安装一个面向前方的摄像机，从摄像机中获取前方路面和车辆的图像；进行车道标志线和前方车辆检测，以及汽车车牌定位；根据在道路图像中的车辆所在的车道宽度与车距之间的变换关系得到车辆距离，或根据图像中车牌的尺寸信息与车距之间的变换关系得到车辆距离，或者根据车牌中字符的高度与车距之间的变换关系得到车辆距离。本发明可以准确地测量出前方车辆的距离，具有高实时性、高鲁棒性的优点，硬件成本低，适合多种型号车辆，易于推广。

主权项

一种基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量方法，其特征在于，步骤为：步骤1：所述摄像机安装在挡风玻璃后面或车辆顶部，用于拍摄前方道路图像；步骤2：根据设置的摄像机的参数，确定行道线宽度与车距的变换关系f1、车牌类型及车牌面积与车距的变换关系f2、车牌的字符高度与车距的变换关系f3；步骤3：从所述道路图像中，检测前方车道标志线，根据获取的所述的车道标志线建立车道模型；若检测不到，执行步骤6；步骤4：检测前方车辆在道路上的阴影，获取阴影所在的所述车道模型中的车道宽度，记为W1；并计算车道标志线在图像最底行上的车道宽度W2个像素；再根据行道线宽度W1、W2与车距的变换关系f1得到车辆距离D1；步骤5：若所述的车辆距离D1大于阈值T1，则输出车辆距离D1，结束；否则若小于阈值T1，则执行步骤6；步骤6：检测和验证前方汽车车牌的矩形区域，将获取的前方汽车车牌的矩形区域的面积记为S、车牌的类型标记为I；步骤7：对该类型I的车牌，若步骤6所述的车牌面积S小于阈值T2[I]，则按f2计算车车辆距离，将获得的所述的车辆距离记为D2，输出车辆距离D2，结束；否则若所述的车牌面积S大于阈值T2[I]，则执行步骤8；步骤8：计算车牌区域中字符的高度，根据字符高度按f3计算车辆距离，将获得的所述的车辆距离记为D3，输出车辆距离D3，结束。