| 摘要 |
<p>Rešení se týká robotického zarízení, obsahujícího pohyblivý clen (1) propojený se základním rámem (6) pomocí dvou paralelne usporádaných rovinných kinematických retezcu, z nichž každý sestává z ramene (2) rotacní vazbou (5) spojeného s pohyblivým clenem (1) a uloženého posuvne v pouzdru (4), které je svým cepem (3), jehož podélná osa je rovnobežná s osou rotacní vazby (5) mezi ramenem (2) a pohyblivým clenem (1), uloženo v otvoru vytvoreném v základním rámu (6), pricemž k pohyblivému clenu (1) je pripojen svou rotacní vazbou (5) na rameni (2) alespon jeden další konstrukcne stejný a paralelne usporádaný rovinný kinematický retezec, a u všech kinematických retezcu je bud ke každému cepu (3) pripojen výstupní hrídel (7) rotacního pohonu, a nebo je pouzdro (4) statorem (8) lineárního prímocarého motoru, jehož rotor je rozvinut na rameni (2), pro zajištení potlacení nežádoucích výskytu kinematických singularit v zarízení.</p> |
