基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法

摘要

一种基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法，其包括以下步骤：(1)设置GPS双天线基线矢量方向与SINS航向方向一致，其中一个天线位于载体上，另一天线位于SINS所在的子载体上，利用GPS双天线多普勒观测方程建立SINS动基座对准方法的观测方程，并将GPS接收机解算得到的位置、速度信息作为SINS初始状态的位置、速度；(2)建立SINS的姿态误差方程和速度误差方程，作为对准方法的误差状态方程；(3)采用卡尔曼滤波器进行姿态误差和速度误差估计；(4)对于SINS进行姿态与速度的反馈校正，由SINS向用户输出载体的姿态、速度信息。本发明具有处理速度快、精度高、计算量小、容错性强且不受载体挠曲变形影响等优点。

主权项

一种基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法，其特征在于包括以下步骤：(1)、设置GPS双天线基线矢量方向与SINS航向方向一致，其中一个天线位于载体上，另一天线位于SINS所在的子载体上，利用GPS双天线多普勒观测方程建立SINS动基座对准方法的观测方程，并将GPS接收机解算得到的位置、速度信息作为SINS初始状态的位置、速度；(2)、建立SINS的姿态误差方程和速度误差方程，作为对准方法的误差状态方程；(3)、采用卡尔曼滤波器进行姿态误差和速度误差估计；(4)、对于SINS进行姿态与速度的反馈校正，由SINS向用户输出载体的姿态、速度信息。