一种六自由度机器人灵巧手臂

摘要

一种六自由度机器人灵巧手臂，它涉及一种机器人手臂。以解决现有机器人手臂重量大、集成度低，限制了灵巧手与机器人系统集成问题。第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。

主权项

一种六自由度机器人灵巧手臂，所述手臂由第一肩关节(1)、第二肩关节(2)、第一肘关节(3)、第二肘关节(4)、两自由度腕关节(5)、基座(6)、第一肩关节连接件(7)、第二肩关节连接件(8)、上臂(9)、第一肘关节连接件(10)、第二肘关节连接件(11)、前臂(12)、第一肩关节电路板(14-1)、第二肩关节电路板(14-2)、第一肘关节电路板(14-3)、第二肘关节电路板(14-4)、腕关节电路板(14-5)和多根导线(15)组成，所述上臂(9)和前臂(12)均设有内腔；其特征在于：第一肩关节(1)的第一固定端(1-3)与基座(6)相连接，第一肩关节(1)的第一输出端(1-4)通过第一肩关节连接件(7)与第二肩关节(2)的第二输出端(2-4)连接，第二肩关节(2)的第二固定端(2-3)通过第二肩关节连接件(8)与上臂(9)的上端连接，上臂(9)的下端通过第一肘关节连接件(10)与第一肘关节(3)的第三固定端(3-3)连接，第一肘关节(3)的第三输出端(3-4)通过第二肘关节连接件(11)与第二肘关节(4)的第四输出端(4-4)连接，第二肘关节(4)的第四固定端(4-3)与前臂(12)的上端连接，前臂(12)的下端与两自由度腕关节(5)连接；第一肩关节(1)的旋转中心轴线(1-1)、第二肘关节(4)的旋转中心轴线(4-1)及两自由度腕关节(5)的侧摆中心轴线(5-2)三者在同一平面内，且均与第二肩关节(2)的俯仰中心轴线(2-1)、第一肘关节(3)的俯仰中心轴线(3-1)及两自由度腕关节(5)的俯仰中心轴线(5-1)垂直；第一肩关节(1)的旋转中心轴线(1-1)与第二肩关节(2)的俯仰中心轴线(2-1)正交，两自由度腕关节(5)的侧摆中心轴线(5-2)与两自由度腕关节(5)的俯仰中心轴线(5-1)正交，第二肘关节(4)的旋转中心轴线(4-1)与第一肘关节(3)的俯仰中心轴线(3-1)、两自由度腕关节(5)的俯仰中心轴线(5-1)及两自由度腕关节(5)的侧摆中心轴线(5-2)正交；第一肩关节电路板(14-1)固装在基座(6)与第二肩关节(2)相邻一侧端面上，第二肩关节电路板(14-2)靠近第二肩关节(2)设置且与上臂(9)的上端固接，第一肘关节电路板(14-3)靠近第一肘关节(3)设置且与上臂(9)的下端固接，第二肘关节电路板(14-4)和腕关节电路板(14-5)均固装在前臂(12)上，第一肩关节电路板(14-1)的输出端与第二肩关节电路板(14-2)的输入端之间、第二肩关节电路板(14-2)的输出端与第一肘关节电路板(14-3)的输入端之间、第一肘关节电路板(14-3)的输出端与第二肘关节电路板(14-4)的输入端之间、第二肘关节电路板(14-4)的输出端与腕关节电路板(14-5)的输入端之间、第一肩关节(1)的第一输出端(1-4)与第一肩关节(1)的第一电气系统(1-10)之间、第一肩关节(1)的第一固定端(1-3)与第一肩关节(1)的第一电气系统(1-10)之间、第二肩关节(2)的第二输出端(2-4)与第二肩关节(2)的第二电气系统(2-10)之间、第二肩关节(2)的第二固定端(2-3)与第二肩关节(2)的第二电气系统(2-10)之间、第一肘关节(3)的第三输出端(3-4)与第一肘关节(3)的第三电气系统(3-10)之间、第一肘关节(3)的第三固定端(3-3)与第一肘关节(3)的第三电气系统(3-10)之间、第二肘关节(4)的第四输出端(4-4)与第二肘关节(4)的第四电气系统(4-10)之间及第二肘关节(4)的第四固定端(4-3)与第二肘关节(4)的第四电气系统(4-10)之间分别通过导线(15)连接。