发明名称 |
气动式欠驱动机器人手指装置 |
摘要 |
气动式欠驱动机器人手指装置,属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括主动滑块、关节轴和两个气动柔性件;主动滑块镶嵌在第一指段中;关节轴套接在第一指段中,第二指段套固在关节轴上;第一气动柔性件设置在第一指段与主动滑块之间;第二气动柔性件设置在第一与第二指段之间;第一、第二气动柔性件通过第一指段通孔相通。本发明手指装置采用可变形密闭空间内的气体作为传动媒介,结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件,综合实现了手指抓取物体时的无源欠驱动弯曲效果,具有对所抓物体形状大小自动适应的功能,制造和维护成本低,与人手手指相似,还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。 |
申请公布号 |
CN101733758A |
申请公布日期 |
2010.06.16 |
申请号 |
CN201010033745.X |
申请日期 |
2010.01.08 |
申请人 |
清华大学 |
发明人 |
张文增;叶亘之 |
分类号 |
B25J15/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J15/08(2006.01)I |
代理机构 |
北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 |
代理人 |
邸更岩 |
主权项 |
一种气动式欠驱动机器人单关节手指装置,包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3);所述的欠驱动关节(3)包括主动滑块(4)和关节轴(5);所述的关节轴(5)套设在第一指段(1)中,第二指段(2)套固在关节轴(5)上,所述的主动滑块(4)镶嵌在第一指段(1)中,其特征在于:所述的欠驱动关节(3)还包括第一气动柔性件(6)、第二气动柔性件(7);所述的第一气动柔性件(6)和第二气动柔性件(7)均包括第一端盖、第二端盖以及伸缩件,且第一气动柔性件(6)中的伸缩件和第二气动柔性件(7)中的伸缩件的轴线相互垂直;所述的第一气动柔性件(6)通过第一端盖(61)与第一指段(1)固定连接,第一气动柔性件(6)通过第二端盖(62)与主动滑块(4)固定连接;所述的第二气动柔性件(7)通过第一端盖(71)与第一指段(1)固定连接,第二气动柔性件(7)通过第二端盖(72)与第二指段(2)固定连接;所述的第一指段(1)中设有通孔(11),所述的第一气动柔性件(6)和第二气动柔性件(7)通过第一指段中的通孔(11)相连通。 |
地址 |
100084 北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 |