带轮多关节高欠驱动机器人手指装置

摘要

带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴、末端指段。该装置还包括至少2个主动轮、至少2个传动件、至少2个从动轮、至少2个簧件，簧件的两端分别连接相邻指段。该装置利用多对带轮机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，与人手的手指相似，可作为机器人手指使用，以实现机器人手采用较少驱动器驱动较多关节自由度，并具有对所抓物体形状自适应性。

主权项

一种带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、n个中部指段、n-1个中关节轴、远关节轴、末端指段；所说的电机和减速器与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与所说的第一齿轮固接，第一齿轮与所说的第二齿轮啮合，第二齿轮与所说的近关节轴固接，近关节轴套设在基座中，所说的第i个中关节轴套设在第i个中部指段中，所说的远关节轴套设在第n个中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该装置还包括n个主动轮、n个传动件、n个从动轮、n个簧件；第1个中部指段套接在近关节轴上，第i+1个中部指段套接在第i个中关节轴上；所说的第1个主动轮套固在近关节轴上，所说的第i+1个主动轮套固在第i个中关节轴上；第i个从动轮套固在第i个中关节轴上，第n个从动轮套固在远关节轴上；第i个传动件连接第i个主动轮和第i个从动轮，第n个传动件连接第n个主动轮和第n个从动轮；第i个簧件的两端分别连接第i个中部指段和第i+1个中部指段；第n个簧件的两端分别连接第n个中部指段和末端指段；其中，n至少为2，i为1至n-1中的任意数；所说的传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所说的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的传动件、主动轮和从动轮三者之间能够配合形成传动关系。