三维柔性触觉传感器及其解耦方法

摘要

本发明公开了一种三维柔性触觉传感器及其解耦方法。传感器包括层面间平行的三层绝缘导线，导线中的第二层导线(3)和第三层导线(5)分别与第一层导线(1)垂直和平行排列，每层导线上分别等间距电连接多只相应层的电极，且每只第一层电极(2)的投影均位于四只第二层电极(4)构成的方形的中心，并同时位于四只第三层电极(6)构成的方形的中心，上述各层导线和电极间置有导电橡胶(7)；方法为由行列扫描获得第一层各行与第二层各列以及第一层各行与第三层各行间的电阻值变化来得到受力点的位置，以及垂直于第一层导线(1)层的力Fz的大小、平行于和垂直于第一层导线(1)轴向的力Fx和Fy的大小。它可广泛地用于检测三维力的大小。

主权项

一种三维柔性触觉传感器，包括层面间相互平行的等间距设置的第一层导线(1)和第二层导线(3)，以及第一层导线(1)和第二层导线(3)上分别等间距电连接的多只第一层电极(2)和第二层电极(4)，所述第一层导线(1)与第二层导线(3)垂直排列，所述第一层导线(1)、第二层导线(3)、第一层电极(2)和第二层电极(4)间置有导电橡胶(7)，其特征在于：所述第二层导线(3)之下置有等间距设置的第三层导线(5)，所述第三层导线(5)的层面与第二层导线(3)的层面平行，且与所述第一层导线(1)平行排列，其上等间距电连接多只第三层电极(6)，所述第三层导线(5)、第三层电极(6)与所述第二层导线(3)、第二层电极(4)间置有导电橡胶(7)；所述每只第一层电极(2)的投影均位于所述四只第二层电极(4)构成的方形的中心，且同时位于所述四只第三层电极(6)构成的方形的中心；所述第一层导线(1)、第二层导线(3)和第三层导线(5)均为其外表面裹覆有绝缘层的绝缘导线。