一种用于测试爬壁机器人振动吸附能力的平台

摘要

本发明公开了一种用于测试爬壁机器人振动吸附能力的测试平台，该测试平台由底座组件(1)、吸附组件(2)和振动组件(3)组成；吸附组件(2)安装在A支撑(11)与B支撑(12)之间，振动组件(3)安装在底座组件(1)上。采用丝杠(34)、A滚珠轴承(34a)、凹形连接件(37)、A滑轨(101)、A滑块(103)的配合，一方面用于方便的调节支点位置，同时能够方便读取作用力的振幅。由交流伺服电机(31)带动偏心轮(31a)作匀速转动或脉冲方式转动，该转动通过杠杆(35)、销钉(110e)以及U形支座(110)传递给吸盘支撑(25)，使吸盘(23)上下运动；吸盘(23)的上下运动将在支撑板(22)的下底面产生负压。通过对本发明测试平台测得参数的分析，可同时测得以下7个参数对气压和作用力的影响。7个参数包括：振幅、频率、波形、壁面粗糙度、吸盘半径、吸盘真实容积、吸盘平衡高度。

主权项

一种用于测试爬壁机器人振动吸附能力的测试平台，其特征在于：该测试平台由底座组件(1)、吸附组件(2)和振动组件(3)组成；吸附组件(2)安装在A支撑(11)与B支撑(12)之间，振动组件(3)安装在底座组件(1)上；底座组件(1)包括有A支撑(11)、B支撑(12)、底座(13)、L形支座(108)、拱形支座(109)、U形支座(110)、A滑轨(101)、B滑轨(102)、A滑块(103)、B滑块(104)；A支撑(11)、B支撑(12)安装在底座(13)的右端，且A支撑(11)与B支撑(12)保持平行；A支撑(11)的内侧板面上安装有D滑轨(121)，且D滑轨(121)上安装有D滑块(122)，D滑块(122)与支撑板(22)的B连接头(22b)连接；B支撑(12)的内侧板面上安装有C滑轨(111)，且C滑轨(111)上安装有C滑块(112)，C滑块(112)与支撑板(22)的A连接头(22a)连接；底座(13)上从左至右设置有电机座(32)、轴承座(33)、A滑轨(101)、B滑轨(102)、L形支座(108)、拱形支座(109)、U形支座(110)，且A滑轨(101)与B滑轨(102)保持平行，A滑轨(101)上安装有A滑块(103)，B滑轨(102)上安装有B滑块(104)，A滑块(103)的一侧面板上设有用于读取刻度线(105)上所标识的刻度值的指示前 头；U形支座(110)设置在L形支座(108)、拱形支座(109)之间；L形支座(108)的外侧为A支撑(11)，拱形支座(109)的外侧为B支撑(12)；A滑块(102)、B滑块(104)分别连接在凹形连接件(37)的两翼上，凹形连接件(37)的槽内放置有A滚珠轴承(34a)，A滚珠轴承(34a)安装在丝杠(34)上；轴承座(33)上设置有B滚珠轴承(33a)，丝杠(34)的左端部与B滚珠轴承(33a)连接；吸附组件(2)包括有气压传感器(21)、力传感器(24)、吸盘(23)、支撑板(22)；气压传感器(21)安装在支撑板(22)的凸台(22d)上，吸盘(23)安装在支撑板(22)的下板面，且底部与吸盘支撑(25)连接，力传感器(24)置于支撑板(22)的下板面；通过气压传感器(21)测量吸盘(23)在运动过程中的吸附力；通过力传感器(24)测量杠杆(35)上下运动带动吸盘支撑(25)上下运动过程中的作用力；支撑板(22)的中心位置设有凸台(22d)，凸台(22d)的中心开有A通孔(22e)，支撑板(22)的两侧分别设有A连接头(22a)、B连接头(22b)，靠近A连接头(22a)边的支撑板(22)上开有A螺纹孔(22c)；凸台(22d)上安装有气压传感器(21)；螺钉(24a)穿过顺次 A螺纹孔(22c)、B螺纹孔后实现 力传感器(24)安装在支撑板(22)的下板面；A连接头(22a)与D滑块(122)连接，B连接头(22b)与C滑块(112)连接；吸盘(23)上设有B通孔(23a)，B通孔(23a)内用于放置吸盘支撑(25)的一端，吸盘支撑(25)的另一端与U形支座(110)的C螺纹孔(110a)连接；振动组件(3)包括有交流伺服电机(31)、偏心轮(31a)、杠杆(35)、丝杠(34)、滚珠轴承(34a)；交流伺服电机(31)的输出轴连接有偏心轮(31a)，偏心轮(31a)置于杠杆(35)的A长形槽(35a)内；杠杆(35)的横向中心处设有中心通孔(35c)，杠杆(35)的左端上开有A长形槽(35a)，杠杆(35)的右端上开有B长形槽(35b)；杠杆(35)的横向中心处安装在U形连接件(36)的卡槽内，杠杆(35)的右端置于U形支座(110)的卡槽(110b)内；A长形槽(35a)内放置有偏心轮(31a)，偏心轮(31a)在交流伺服电机(31)的驱动下进行转动，从而带动杠杆(35)上下摆动；杠杆(35)的上下摆动带动着U形支座(110)也上下运动，从而使吸盘(23)以支撑板(22)的下板面为基准上下振动。