用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器

摘要

本发明涉及一种用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器。一种棘轮臂端(EOA)工具具有弹簧加载式水准补偿器、安装在远端的夹具和棘轮机构。在操作中，在夹具和有效载荷之间选择性地形成足量的接触时，棘轮机构被接合，该棘轮机构在独立于弹簧偏置的情况下相对于机器人手臂将夹具保持在固定位置。在有效载荷的机器人移动结束时，解除对夹具的驱动，使棘轮机构脱开接合，并且弹簧使棘轮EOA工具回复至它的标称结构。

主权项

一种用于机器人手臂的棘轮臂端工具，包括：水准补偿器，该水准补偿器包括：壳体；以可滑动方式安装至所述壳体的轴；安装至所述轴的远端的夹具；轴弹簧，其相对于所述壳体偏置所述轴，使得所述轴的所述远端沿着远离所述壳体的方向被偏置；和棘轮机构，该棘轮机构包括：具有形成在其中的多个狭槽的所述轴；制动器；和制动器移动结构，该制动器移动结构选择性地将所述制动器定位在所述多个狭槽中的一个狭槽内，以便相对于所述壳体锁定所述轴的位置。