一种施工机械手的光电定位装置

摘要

一种施工机械手的光电定位装置，涉及一种光电定位装置，该装置包括有硬件部分和软件部分，其特征在于，硬件部分包括：机械靶盘、靶盘转轴、驱动电机、电子元器件和光敏二极管；机械靶盘的外表面安装有光敏二极管或光电带，内表面安装有驱动电机、靶盘转轴和电子元器件；单片机的控制程序及各模块之间的连接电路为软件部分。本发明的定位装置可以根据具体使用情况，实现对施工机械手所握持的工件的单靶定位、双靶定位或三靶定位；该装置的光电靶简单可靠，有利于施工机械手实现自动化施工。

主权项

一种施工机械手的光电定位装置，该装置包括有硬件部分和软件部分，其特征在于，硬件部分包括：机械靶盘(1)、靶盘转轴(2)、驱动电机(3)、电子元器件(4)和光敏二极管(5)；机械靶盘(1)的外表面安装有光敏二极管(5)，内表面安装有驱动电机(3)、靶盘转轴(2)和电子元器件(4)，机械靶盘(1)由安装在内表面的驱动电机(3)驱动旋转；电子元器件(4)包括有：激光接收电路、编码电路、安装在靶盘转轴(2)上的角位移传感器、AD转换器、单片机和无线通信模块，其中，AD转换器、编码电路和无线通信模块均与单片机相连，并受单片机控制，单片机的控制程序及各模块之间的连接电路为软件部分；该光电定位装置主要采集两个数据：一个是角位移传感器测得的激光束打在机械靶盘(1)上激光光点的极角；一个是激光光点距机械靶盘(1)中心的距离；光敏二极管(5)沿机械靶盘(1)半径方向排布，构成光敏极径，角位移传感器测极角；当激光束打在旋转的机械靶盘(1)上时，光敏极径接触到激光光点，数据采集系统就会将激光光点在机械靶盘(1)上的极径值和极角采集下来，并通过无线传输系统传到数据接收系统，为控制系统提供信息。