一种基于被动运动方式的双足类人机器人

摘要

本发明涉及一种基于被动运动方式的双足类人机器人，其特征在于：它包括仿生弹性机械腿，传动躯干和机械手臂；两条机械腿的髋壳一前一后各具有一凸臂，两凸臂的伸出段分别固定连接两上肢驱动轴的一端，上肢驱动轴的另一端固定连接一连杆的一端，连杆的另一端固定连接一摇杆的一端，摇杆的另一端固定连接传动躯干外侧的一上肢半轴；机械手臂包括一上肢，上肢半轴的一端连接上肢，另一端分别穿过传动躯干的上部后对接；上肢半轴的对接处设置有一连接管，其中一上肢半轴通过螺钉与连接管固定，另一上肢半轴与连接管为松配合。本发明采用主被动相结合的运动方式，通过被动机械结构关联肢体，实现双足运动的能量最优化，可广泛应用于有足机器人研究，服务机器人开发和医疗卫生等领域。

主权项

一种基于被动运动方式的双足类人机器人，其特征在于：它包括左、右仿生弹性机械腿，传动躯干和左、右机械手臂；所述传动躯干由左、右躯干固定架和上、下躯干连接架固定连接围成；所述左、右仿生弹性机械腿的髋壳分别连接一左、右髋半轴的一端，所述髋半轴也是所述仿生弹性机械腿的齿轮轴；所述左、右髋半轴的另一端分别穿过所述左、右躯干固定架的下部后对接，并通过轴承分别与所述左、右躯干固定架固定；所述左、右髋半轴的对接处设置有一髋连接管，所述左髋半轴通过螺钉与所述髋连接管固定，所述右髋半轴与所述髋连接管为松配合；所述左、右机械手臂分别包括一左、右上肢，所述左、右上肢分别连接一左、右上肢半轴的一端，所述左、右上肢半轴的另一端分别穿过所述左、右躯干固定架的上部后对接，并通过轴承分别与所述左、右躯干固定架固定；所述左、右上肢半轴的对接处设置有一上肢连接管，所述左上肢半轴通过螺钉与所述上肢连接管固定，所述右上肢半轴与所述上肢连接管为松配合；所述左、右仿生弹性机械腿的髋壳各具有一左、右凸臂，且各所述髋壳所具有的左、右凸臂一前一后，所述左、右凸臂的伸出段分别固定连接一右、左上肢驱动轴的一端，所述右上肢驱动轴的另一端固定连接一右上肢驱动连杆的一端，所述右上肢驱动连杆的另一端固定连接一右上肢驱动摇杆的一端，所述右上肢驱动摇杆的另一端固定连接传动躯干外侧的所述右上肢半轴；所述右凸臂的伸出段固定连接一左上肢驱动轴的一端，所述左上肢驱动轴的另一端固定连接一左上肢驱动连杆的一端，所述左上肢驱动连杆的另一端固定连接一左上肢驱动摇杆的一端，所述左上肢驱动摇杆的另一端固定连接所述传动躯干外侧的所述左上肢半轴。