| 发明名称 | 用于多轴机器人的铰接式结构以及包括这种结构的机器人 | ||
| 摘要 | 用于多轴机器人的具有三个自由度的铰接式结构(1)包括：固定的基座(10)；臂(11)，绕着第一轴线(Z1)铰接至基座；前臂(12)，绕着与第一轴线平行的第二轴线(Z2)铰接至臂，前臂形成可变形的平行四边形结构并包括第一连接杆(121)和第二连接杆(122)，第一连接杆(121)和第二连接杆(122)绕着与第一轴线和第二轴线垂直的各自的轴线(X13，X14，X23，X24)铰接至两个板(123，124)；第一电致动器(21)，控制臂(11)绕着第一轴线(Z1)枢转；第二电致动器(22)，控制前臂(12)绕着第二轴线(Z2)枢转；以及第三电致动器(23)，控制第一连接杆(121)相对于板(123，124)绕着与第一轴线(Z1)和第二轴线(Z2)垂直的轴线中的某些轴线(X14，X24)枢转。第三致动器(23)安装在基座(10)或臂(11)上。 | ||
| 申请公布号 | CN101722515A | 申请公布日期 | 2010.06.09 |
| 申请号 | CN200910180851.8 | 申请日期 | 2009.10.19 |
| 申请人 | 施托布利法韦日公司 | 发明人 | 约瑟夫·帕洛;樊尚·热拉特;艾瑞克·撒莱特 |
| 分类号 | B25J18/00(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I | 主分类号 | B25J18/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人 | 余朦;王艳春 |
| 主权项 | 一种用于多轴机器人的具有三个自由度的铰接式结构(1)，所述铰接式结构包括：·固定的基座(10)；·臂(11)，绕着第一轴线(Z1)铰接至所述基座；·前臂(12)，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线(Z2)铰接至所述臂，所述前臂形成可变形的平行四边形结构并包括第一连接杆(121)和第二连接杆(122)，所述第一连接杆(121)和所述第二连接杆(122)绕着与所述第一轴线和所述第二轴线垂直的各自的轴线(X13，X14，X23，X24)铰接至两个板(123，124)；·第一电致动器(21)，控制所述臂(11)绕着所述第一轴线(Z1)枢转；·第二电致动器(22)，控制所述前臂(12)绕着所述第二轴线(Z2)枢转；以及·第三电致动器(23)，控制所述第一连接杆(121)相对于所述板(123，124)绕着与所述第一轴线(Z1)和所述第二轴线(Z2)垂直的轴线中的某些轴线(X14，X24)枢转；所述铰接式结构的特征在于，所述第三致动器(23)安装在所述基座(10)或所述臂(11)上。 | ||
| 地址 | 法国法韦日 | ||