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Hierin sind ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Schätzen von Endantriebsspiel in einem Fahrzeugantriebsstrang vorgesehen. Das Verfahren umfasst, dass: bestimmt wird, ob der Antriebsstrang durch Endantriebsspiel hindurchgeht, z.B. ein vom Fahrer befohlener Drehmomentwert das Vorzeichen ändert und dann zwischen einem minimalen und einem maximalen befohlenen Drehmomentschwellenwert für eine kalibrierte Zeit bleibt; wenn der Antriebsstrang durch Endantriebsspiel hindurchgeht, bestimmt wird, wann das Endantriebsspiel ausgeglichen ist, z.B. wann die Getriebeausgangsbeschleunigung eine minimale Schwellenwertausgangsbeschleunigung übersteigt und danach das Vorzeichen ändert; bestimmt wird, wann sich der geschätzte Spielzustand von einem neutralen zu einem positiven oder einem negativen Zustand ändert, was von einem Verhalten des Achsdrehmomentschätzwerts abgeleitet werden kann; die Zeitdifferenz dazwischen bestimmt wird, wann das Endantriebsspiel ausgeglichen ist und wann sich der geschätzte Spielzustand von einem neutralen zu einem positiven oder negativen Zustand ändert; und der adaptive Spielschätzwert aktualisiert wird, wenn die vorstehend erwähnte Zeitdifferenz ungleich Null ist.
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